Die Freude über die Gegenwart des gekreuzigten und auferstandenen Herrn kennzeichnet den lutherischen Gottesdienst. Ihm nähert sich die Gemeinde im Rüstgebet zu Beginn eines Gottesdienstes, auf sein Wort hört sie in verschiedenen Lesungen, ihm antwortet sie in Liedern und Gebeten, bevor sie ihn selbst, in seinem Leib und Blut, unter der Gestalt von Brot und Wein, im Heiligen Abendmahl empfängt. Unter der Zusage seines Segens geht sie wieder hinaus, um diesen in den Alltag zu tragen.
Bezeichnend für den lutherischen Gottesdienst ist die Vielfalt liturgischer Formen. Sie reicht vom geprägten Rüstgebet oder der gemeinschaftlichen Beichte, über gesungene Wechselgesänge, bis zur reichhaltigen Abendmahlsliturgie.
Die Formen sind geprägt, jedoch nicht historisch erstarrt. Neues Liedgut hat im lutherischen Gottesdienst seinen festen Platz, genau so wie die Gesänge der Reformationszeit; geprägte Gebete der Psalmen stehen neben Gebeten unserer Zeit, in denen Sorgen, Ängste und Anliegen der versammelten Gemeinde formuliert werden.
Die sorgsame und liebevolle Vorbereitung versucht zu ermöglichen, dass im lutherischen Gottesdienst auf lebendige Weise wahr wird, was Martin Luther 1544 in seiner berühmten Torgauer Kirchweihpredigt 1544 formuliert hat:
„Auf dass unser lieber Herr mit uns rede durch sein heiliges Wort und wir ihm antworten mit Gebet und Lobgesang.“